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W_中原的博客笔记

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四轴飞行器调试的这段日子里(1)  

2014-01-12 21:26:42|  分类: 学习笔记 |  标签: |举报 |字号 订阅

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从十月份开始做四轴飞行器到现在也有两个多月时间了,说短不短,说长也不是很长。现在基本的雏形已经出来了,但遗憾的是还不能稳定的飞起来。
其实很早就有做飞机的念头了,小时候做过电动车电动船,唯有飞行器没有条件做成,在大学终于有机会了,肯定不会错过了。原本以为不会太难的,但到真正做的时候遇到了很多问题,不过庆幸的是一一解决了。
开始是调试6050三轴加速计与陀螺仪,这是个很强大的传感器,可以测量出加速度和角速度。因为加速计测量的数据在高频抖动的情况下很不稳定,数据波动很大,但加速计在长时间内不会产生大的漂移,而陀螺仪不同,它测量的是角速度,要想得到角度值得将角速度积分,那这样的话问题就来了,我们知道,积分是不断的进行累加,误差同样会累加起来,所以陀螺仪在长时间内数据会不精确,不过陀螺仪的最大好处是既是在抖动的情况下还是可以得到比较准确的值,我们的做法就是把加速计与陀螺仪的数据融合,取两者的优点,这个是一个比较复杂的算法控制问题了,现在就不讲了,后面再专门写篇博文来说吧。
PID控制也是我们用到的很重要是算法之一,一开始因为对PID似懂非懂走了些弯路,到后面还是高清楚了。其实到现在的话,感觉我们的进度确实有些慢了,并没有太多的东西,而且还没有达到自己想要的目的,不过在这段时间内自己的确是收货了很多,学到了很多,对自己的代码书写能力,框架构建能力都有不小的提高,看着自己的代码越来越多,版本不断升级确实很高兴,期望着早日飞起来,等到这些实现是时候,我倒是有心将我们的飞行器配置成很高端的产品,跑操作系统,绝对可以秒杀一般的四轴,想想都激动啊。
还有一个星期的时间回家了,目前的计划是把四轴飞起来,如果有时间是话把遥控也加上,等到下个学期再来实现其他功能。

到目前的版本:
四轴飞行器调试的这段日子里(1) - W_中原 - 汪中原的博客

我们的四轴:
四轴飞行器调试的这段日子里(1) - W_中原 - 汪中原的博客
 
 
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