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W_中原的博客笔记

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四轴飞行器调试的这段日子里(2)  

2014-03-17 21:22:52|  分类: 学习笔记 |  标签: |举报 |字号 订阅

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    转眼又是两个月了,放完寒假回来,我们又接着调试飞行器了。迄今为止,值得高兴的是,我们第二次去试飞的时候飞起来了,飞起来指的是飞行器离开了地面在空中盘旋了几秒钟,但这仅仅的几秒钟对我们来说意义非同一般,就像是第一次点亮了一个LED灯,或者"Hello World"出现了,这意味着我们的方法对了,后面的事情就快了。

    第一次试飞刚刚离地就侧着翻掉了,再试也是一样,虽然很沮丧,但是也有心里准备,回来再调,不过,我们还是分析出了第一次失败的原因,并且总结了经验,油门加大后飞行器没有飞起来而是直接侧翻(虽然在实验室里调试看似效果不错),那是因为当它要侧翻的时候没有足够的力来保持平衡状态,那就找原因了,很容易想到P值不够,对了加大P值,I值于P值的作用是一样的,I也可以适量增加,然后再单轴测试平衡,我们时X字型的,用一根细管穿过飞行器,架在两张凳子之间调试,第二次试飞的时候我们加大了P,没有使用I值,但效果还好,比第一次好多了,至少飞起来了,看来我们做的是对的。后来再总结,原因是刚起飞的时候油门没有完全加上来,这时很容易翻到,油门加上来后都会比较稳定,因此要在低速状态下,也就是油门加到飞行器快要飞起来的时候控制好状态,那么油门加上去后会更稳定。

    我们发现,有时候若是前期准备工作没有做好的话,后面调试基本是百搭,而且会让人很沮丧,因为不管怎么调都调不好。我说的前期准备工作指的是,传感器数据获取要正确,而且数据要稳,你必须得保证最后融合以后的角度比较稳定,在飞行器电机高速转动引起的震动下数据要稳,波动不能太大;还有一个是传感器固定要紧,不能松动,也是防止震动带来的误差。

    接下来,希望调试的更加稳定些,能用遥控随意控制,然后再考虑换个平台了,STM32只够飞行器飞起来了,若是加个摄像头根本就不够了。
四轴飞行器调试的这段日子里(2) - W_中原 - 汪中原的博客笔记
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