W_中原的博客笔记

    第一次试飞刚刚离地就侧着翻掉了，再试也是一样，虽然很沮丧，但是也有心里准备，回来再调，不过，我们还是分析出了第一次失败的原因，并且总结了经验，油门加大后飞行器没有飞起来而是直接侧翻（虽然在实验室里调试看似效果不错），那是因为当它要侧翻的时候没有足够的力来保持平衡状态，那就找原因了，很容易想到P值不够，对了加大P值，I值于P值的作用是一样的，I也可以适量增加，然后再单轴测试平衡，我们时X字型的，用一根细管穿过飞行器，架在两张凳子之间调试，第二次试飞的时候我们加大了P，没有使用I值，但效果还好，比第一次好多了，至少飞起来了，看来我们做的是对的。后来再总结，原因是刚起飞的时候油门没有完全加上来，这时很容易翻到，油门加上来后都会比较稳定，因此要在低速状态下，也就是油门加到飞行器快要飞起来的时候控制好状态，那么油门加上去后会更稳定。

    我们发现，有时候若是前期准备工作没有做好的话，后面调试基本是百搭，而且会让人很沮丧，因为不管怎么调都调不好。我说的前期准备工作指的是，传感器数据获取要正确，而且数据要稳，你必须得保证最后融合以后的角度比较稳定，在飞行器电机高速转动引起的震动下数据要稳，波动不能太大；还有一个是传感器固定要紧，不能松动，也是防止震动带来的误差。

    接下来，希望调试的更加稳定些，能用遥控随意控制，然后再考虑换个平台了，STM32只够飞行器飞起来了，若是加个摄像头根本就不够了。